Интерактивный гексапод

Доброго времени суток, увидел что вышло обновление с новыми констрейнтами немного упростил идею (сделал соединения шарнирные) и в принципе получилось. Теперь пробую сделать другое.

Есть вот такая вот проблема (видимо из-за моих совсем слабых навыков программирования).
Есть маленький шар расположенный в центре сцены на высоте 2 метра и со смещенным пивотом в центр мировых координат, так же есть два массива углов по x и по z. Я пытался крутить эту сферу используя код js по данным из массивов, но к сожалению получилось поворачивать только внутри локальных координат, т.е по оси x он поворачивается как надо, а по оси z крутиться относительно локальных. К сожалению не нашел примеров правильной реализации вращения объектов относительно мировых координат((. Если бы Вы смогли подсказать, был бы очень признателен.